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%%% INPUT:
\begin{minipage}[t]{8ex}{\color{red}\bf
\begin{verbatim}
(%i256) 
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\begin{minipage}[t]{\textwidth}{\color{blue}
\begin{verbatim}
ratsimp(A1);
\end{verbatim}}
\end{minipage}
%%% OUTPUT:
\begin{math}\displaystyle
\parbox{8ex}{\color{labelcolor}(\%o256) }
\left( \frac{d}{d\,t}\,\mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,upw+(\left( -2\,{Lvy}^{2}\,Mv-2\,{Lhy}^{2}\,Mh-2\,{Lby}^{2}\,Mb\right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,{\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) }^{2}\,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sy}\left( t\right) \right) \,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sy}\left( t\right) \right) +(\left( \left( -Lvy\,Mv-Lhy\,Mh-Lby\,Mb\right) \,r-Lv\,Lvy\,Mv-Lh\,Lhy\,Mh-Lb\,Lby\,Mb\right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) \,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) +\left( -Lv\,Lvy\,Mv-Lh\,Lhy\,Mh-Lb\,Lby\,Mb\right) \,{\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) }^{2}\,{\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) }^{2}+\left( -Lvy\,Mv-Lhy\,Mh-Lby\,Mb\right) \,r\,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) )\,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sy}\left( t\right) \right) )\,\left( \frac{{d}^{2}}{d\,{t}^{2}}\,\mathrm{Sy}\left( t\right) \right) +(\left( 2\,{Lvy}^{2}\,Mv+2\,{Lhy}^{2}\,Mh+2\,{Lby}^{2}\,Mb\right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,{\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) }^{2}\,{\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sy}\left( t\right) \right) }^{2}+(\left( \left( Lvy\,Mv+Lhy\,Mh+Lby\,Mb\right) \,r+Lv\,Lvy\,Mv+Lh\,Lhy\,Mh+Lb\,Lby\,Mb\right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) \,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) +\left( Lv\,Lvy\,Mv+Lh\,Lhy\,Mh+Lb\,Lby\,Mb\right) \,{\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) }^{2}\,{\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) }^{2}+\left( Lvy\,Mv+Lhy\,Mh+Lby\,Mb\right) \,r\,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) )\,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sy}\left( t\right) \right) )\,{\left( \frac{d}{d\,t}\,\mathrm{Sy}\left( t\right) \right) }^{2}+(\left( \left( 4\,{Lvy}^{2}\,Mv+4\,{Lhy}^{2}\,Mh+4\,{Lby}^{2}\,Mb\right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) \,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) \,\left( \frac{d}{d\,t}\,\mathrm{Sr}\left( t\right) \right) +\left( 4\,{Lvy}^{2}\,Mv+4\,{Lhy}^{2}\,Mh+4\,{Lby}^{2}\,Mb\right) \,{\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) }^{2}\,\left( \frac{d}{d\,t}\,\mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,{\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) }^{2}\right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sy}\left( t\right) \right) \,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sy}\left( t\right) \right) +((\left( \left( 2\,Lvy\,Mv+2\,Lhy\,Mh+2\,Lby\,Mb\right) \,r+2\,Lv\,Lvy\,Mv+2\,Lh\,Lhy\,Mh+2\,Lb\,Lby\,Mb\right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,{\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) }^{2}+\left( \left( 2\,Lv\,Lvy\,Mv+2\,Lh\,Lhy\,Mh+2\,Lb\,Lby\,Mb\right) \,{\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) }^{2}\,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) +\left( 2\,Lvy\,Mv+2\,Lhy\,Mh+2\,Lby\,Mb\right) \,r\,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \right) \,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) )\,\left( \frac{d}{d\,t}\,\mathrm{Sr}\left( t\right) \right) +\left( \left( 2\,Lvy\,Mv+2\,Lhy\,Mh+2\,Lby\,Mb\right) \,r+2\,Lv\,Lvy\,Mv+2\,Lh\,Lhy\,Mh+2\,Lb\,Lby\,Mb\right) \,{\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) }^{2}\,\left( \frac{d}{d\,t}\,\mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) \,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) +\left( 2\,Lv\,Lvy\,Mv+2\,Lh\,Lhy\,Mh+2\,Lb\,Lby\,Mb\right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\left( \frac{d}{d\,t}\,\mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,{\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) }^{2}+\left( 2\,Lvy\,Mv+2\,Lhy\,Mh+2\,Lby\,Mb\right) \,r\,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\left( \frac{d}{d\,t}\,\mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) )\,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sy}\left( t\right) \right) )\,\left( \frac{d}{d\,t}\,\mathrm{Sy}\left( t\right) \right) +(\left( 2\,{Lvy}^{2}\,Mv+2\,{Lhy}^{2}\,Mh+2\,{Lby}^{2}\,Mb\right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) \,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) \,\left( \frac{{d}^{2}}{d\,{t}^{2}}\,\mathrm{Sr}\left( t\right) \right) +\left( 2\,{Lvy}^{2}\,Mv+2\,{Lhy}^{2}\,Mh+2\,{Lby}^{2}\,Mb\right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,{\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) }^{2}\,{\left( \frac{d}{d\,t}\,\mathrm{Sr}\left( t\right) \right) }^{2}+\left( -4\,{Lvy}^{2}\,Mv-4\,{Lhy}^{2}\,Mh-4\,{Lby}^{2}\,Mb\right) \,{\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) }^{2}\,\left( \frac{d}{d\,t}\,\mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) \,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) \,\left( \frac{d}{d\,t}\,\mathrm{Sr}\left( t\right) \right) +\left( \left( 2\,{Lvy}^{2}\,Mv+2\,{Lhy}^{2}\,Mh+2\,{Lby}^{2}\,Mb\right) \,{\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) }^{2}\,\left( \frac{{d}^{2}}{d\,{t}^{2}}\,\mathrm{Sp}\left( t\right) \right) +\left( 2\,{Lvy}^{2}\,Mv+2\,{Lhy}^{2}\,Mh+2\,{Lby}^{2}\,Mb\right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,{\left( \frac{d}{d\,t}\,\mathrm{Sp}\left( t\right) \right) }^{2}\right) \,{\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) }^{2})\,{\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sy}\left( t\right) \right) }^{2}+((\left( \left( Lvy\,Mv+Lhy\,Mh+Lby\,Mb\right) \,r+Lv\,Lvy\,Mv+Lh\,Lhy\,Mh+Lb\,Lby\,Mb\right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,{\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) }^{2}+\left( \left( \left( -Lv\,Lvy\,Mv-Lh\,Lhy\,Mh-Lb\,Lby\,Mb\right) \,{\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) }^{2}+\left( Lv\,Lvy\,Mv+Lh\,Lhy\,Mh+Lb\,Lby\,Mb\right) \,{\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) }^{2}\right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) +\left( Lvy\,Mv+Lhy\,Mh+Lby\,Mb\right) \,r\,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \right) \,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) +\left( \left( -Lvy\,Mv-Lhy\,Mh-Lby\,Mb\right) \,r-Lv\,Lvy\,Mv-Lh\,Lhy\,Mh-Lb\,Lby\,Mb\right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,{\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) }^{2})\,\left( \frac{{d}^{2}}{d\,{t}^{2}}\,\mathrm{Sr}\left( t\right) \right) +(\left( \left( 2\,Lvy\,Mv+2\,Lhy\,Mh+2\,Lby\,Mb\right) \,r+2\,Lv\,Lvy\,Mv+2\,Lh\,Lhy\,Mh+2\,Lb\,Lby\,Mb\right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) \,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) +\left( \left( -Lv\,Lvy\,Mv-Lh\,Lhy\,Mh-Lb\,Lby\,Mb\right) \,{\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) }^{2}+\left( Lv\,Lvy\,Mv+Lh\,Lhy\,Mh+Lb\,Lby\,Mb\right) \,{\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) }^{2}\right) \,{\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) }^{2}+\left( Lvy\,Mv+Lhy\,Mh+Lby\,Mb\right) \,r\,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) )\,{\left( \frac{d}{d\,t}\,\mathrm{Sr}\left( t\right) \right) }^{2}+(\left( \left( -2\,Lvy\,Mv-2\,Lhy\,Mh-2\,Lby\,Mb\right) \,r-2\,Lv\,Lvy\,Mv-2\,Lh\,Lhy\,Mh-2\,Lb\,Lby\,Mb\right) \,{\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) }^{2}\,\left( \frac{d}{d\,t}\,\mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,{\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) }^{2}+\left( \left( -4\,Lv\,Lvy\,Mv-4\,Lh\,Lhy\,Mh-4\,Lb\,Lby\,Mb\right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\left( \frac{d}{d\,t}\,\mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) +\left( -2\,Lvy\,Mv-2\,Lhy\,Mh-2\,Lby\,Mb\right) \,r\,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\left( \frac{d}{d\,t}\,\mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \right) \,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) +\left( \left( 2\,Lvy\,Mv+2\,Lhy\,Mh+2\,Lby\,Mb\right) \,r+2\,Lv\,Lvy\,Mv+2\,Lh\,Lhy\,Mh+2\,Lb\,Lby\,Mb\right) \,{\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) }^{2}\,\left( \frac{d}{d\,t}\,\mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,{\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sr}\left( t\right) \right) }^{2})\,\left( \frac{d}{d\,t}\,\mathrm{Sr}\left( t\right) \right) +(\left( \left( 2\,Lvy\,Mv+2\,Lhy\,Mh+2\,Lby\,Mb\right) \,r+2\,Lv\,Lvy\,Mv+2\,Lh\,Lhy\,Mh+2\,Lb\,Lby\,Mb\right) \,{\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) }^{2}\,\left( \frac{{d}^{2}}{d\,{t}^{2}}\,\mathrm{Sp}\left( t\right) \right) +\left( \left( 2\,Lvy\,Mv+2\,Lhy\,Mh+2\,Lby\,Mb\right) \,r+2\,Lv\,Lvy\,Mv+2\,Lh\,Lhy\,Mh+2\,Lb\,Lby\,Mb\right) \,\mathrm{cos}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,\mathrm{sin}\left( \mathrm{Sp}\left( t\right) \right) \,{\left( 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