熊研ロボコンライブラリ for H8/3052

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１：内部クロック
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機能：
・ＷＤＴ割り込みにより内部カウンタをカウントアップ
　（標準値：約8.2kHz ：モータ制御用周波数）
・その他割り込み処理のキック


使用リソース：
・ＷＤＴ


依存：
・なし

設定：
・#define USE_KLR_WDT_CLOCK
・startup ファイルで _WDTInterrupt を

関数：
・void InitializeKLRlib(void)

グローバル変数：
・volatile long SysTime;   /* 8.2kHzとして 145hour */

概要：
・WDTを使用してインターバルタイマを生成。
・標準で約8192Hz
・ステッピングモータの駆動などで使用。


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２：ラジコンサーボ制御関数
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機能：
・ラジコンサーボを１６個制御する
・指令値はunsigned short [16]による


使用リソース：
・ＰＢ：ラジコンサーボ用パルス分配基板を接続
・ＩＴＵ３，ＩＴＵ４：　元パルス生成
・ＤＭＡ３系統(1A1B2A)：


依存：
・異存なし

設定：
#define USE_KLR_RCSERVO

関数：
・void InitializeKLRlib(void)　　　：初期化
・void SetKLRServoBase(unsigned short *d)　　：指令値配列を別途指定

グローバル変数：
・volatile unsigned short KLRS_Command[16]　
　　：指令値配列 100-62500　100を下回ると誤パルスがでる

概要：
・void InitializeKLRlib を呼んだ後は KLRS_Commandにデータを設定するのみ
・SetKLRServoBaseを使うと、別の配列にいれられる。




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３：ステッピングモータ駆動
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機能：
・ステッピングモータの指定速度での回転(ステップ周波数、割り込み)


使用リソース：
・Ｐ１(8bit out)：ステッピングモータパルス出力
　KLRM_PORT を定義することで他のポートを使用可能

依存：
・内部クロック割り込み(強制使用)


設定：
#define USE_KLR_STEP_MOTOR
#define KLRM_PORT P1　　ポート設定（デフォルト：Ｐ１）

関数：
・void InitializeKLRlib(void)

グローバル変数：
・unsigned char KLRM_PatternL[8],KLRM_PatternR[8];
　ステッピングモータ駆動パターン（デフォルトで設定される）
・unsigned int KLRM_SpeedR, KLRM_SpeedL
　ステッピングモータパルスレート (単位：Hz)



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４：デッドレコニング処理関数
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機能：
・ステッピングモータの回転パルスをもとに自己位置推定を行う

使用リソース：
・なし

依存：
・ステッピングモータ駆動（強制使用）

必要外部ファイル：
・drtable.h：
　デッドレコニング用テーブルファイル(ロボット仕様にあわせて)
　事前に読み込んでおく
　（YAWSTEP, MMPERSTEP, DegTable, RadTable, XDeltaTable, YDeltaTable）

設定：
#define USE_KLR_DEAD_RECKONING

関数：
・void InitializeKLRlib(void)

グローバル変数：
・long KLRDR_PosX,KLRDR_PosY　：
　座標XY（ステップ単位、固定小数16.16形式）
・int KLRDR_Yaw：
　ヨー角度（旋回単位 0〜YAWSTEP-1で0〜360度）
・long KLRDR_RelYaw：
　相対回転角度（正負なし）
・long KLRDR_AbsStep,KLRDR_RelStep：
　大まかな移動距離＊２　AbsStepは前進後進とも＋、RelStepは後進時−


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機能：
使用リソース：
依存：
関数：
グローバル変数：




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その他関数
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機能：
・雑多な関数

使用リソース：
・とくになし

依存：
・特になし

関数：
・unsigned long HexToInt(unsigned long h)
　数値hをBCD表記にして返す
　例：１２３→０ｘ１２３
　sermonで16進表記になってもＯＫ

・unsigned long HexToIntFP16(unsigned long h)
　数値hを16.16形式の固定小数数値としてBCD 4桁.4桁にして返す
　例：１２．５→０ｘ００１２５０００

・long Mul_FP16_FP16(long a,long b)
　16.16形式の固定小数数値の乗算

・Limit(v,min,max)  （マクロ）
　vをminとmaxでクリップ

・unsigned long SqrtI(long l)
　平方根を求める

グローバル変数：