/*   KumaLab Robot Library test program (WDT)   */
#include "3048f.h"

/* =========================== */
/* SerialLoop のための初期設定 */
/* =========================== */

/* SL に使用するSCI    default SCI1*/
/* 同時に、serloops.mar を参考に割込ベクタを設定する */
#define SCISL SCI1

/* SCI 通信速度レジスタ */
/*#define SCISLBRR 13   25MHz 57600 */
#define SCISLBRR 13

/* 転送許可 : undef すると転送しない＝ループが切れる */
/* 一般のノードでは普通はENABLE */
#define ENABLE_FORWARD

/* 機能選択 */
#define USE_MEMEXT   /* メモリ拡張追加 */
#define USE_PACKETFUNC 

/* ライブラリ読み込み */
#include "slnode.c"



/* =========================== */
/* KumaLab RoboLib             */
/* =========================== */
#define USE_KLR_WDT_CLOCK

#include "KLRlib.c"

/* 基本的に、このレジスタが上位とつながる */
extern volatile unsigned int RegFileS[REGFILEC];
extern volatile unsigned long RegFileL[REGFILEC];

/* １６進数表示で１０進に見えるように変換(BCD表示) */
unsigned long HexToInt(unsigned long h)
{
  int i;
  unsigned long d=0;
  for(i=0;i<8;i++)
    {
      d=d|((h%10)<<(i*4));
      h=h/10;
    }
  return d;
}

void main(void)
{
  long nexttime;
  unsigned long sec=0;
  
  InitializeSerialLoop(2); /* Serial Loop 初期化 */
  InitializeKLRlib();      /* KLRlib 初期化 */

  nexttime=SysTime;
  while(1)
    {
      while(SysTime<nexttime)
        ;
      nexttime=SysTime+82;  /* 8192Hz/100Hz */
      sec++; /* sec は 0.01s ごとにカウント */
      RegFileL[0]=sec;
      if((sec%20)==0)
        SLReply32(0x3f,1,HexToInt(sec));  /* SLでsermon に自動送信 */
    }
}