/*   H8/3052F Test Program   */
#include "3048f.h"

/* ================================================================== *
             通信部分
 * ================================================================== */
/* SCIを初期化 */
void InitializeSCI(void)
{
  unsigned int i;
  /* SCI Initialize */
  SCI1.SCR.BYTE = 0;
  SCI1.SMR.BYTE = 0;
  SCI1.BRR = 13;
  /* BRR: 8:115200bps  13:57600  19:38400 */
  for(i=0;i<1000;i++)
    ;
  SCI1.SCR.BYTE = 0x30;   /* T,R enable */
  SCI1.SSR.BYTE &= 0x80;
}

/* 一文字送信 */
void PutChar(char c)
{
  while(!SCI1.SSR.BIT.TDRE)
    ;
  SCI1.TDR = c;
  SCI1.SSR.BIT.TDRE = 0;
}

void PrintString(char *s)
{
  while(*s)
    {
      PutChar(*s);
      s++;
    }
}

void PrintUInt(unsigned int i)
{
  int f=0;
  if((i>=10000)||f)
    { PutChar((i/10000)+'0'); f=1; i=i%10000; } else { PutChar(' '); }
  if((i>=1000 )||f)
    { PutChar((i/1000 )+'0'); f=1; i=i%1000 ; } else { PutChar(' '); }
  if((i>=100  )||f)
    { PutChar((i/100  )+'0'); f=1; i=i%100  ; } else { PutChar(' '); }
  if((i>=10   )||f)
    { PutChar((i/10   )+'0'); f=1; i=i%10   ; } else { PutChar(' '); }
  PutChar(i+'0');
}

char *_HexStr="0123456789ABCDEF";
void PrintXInt(unsigned int i)
{
  PutChar(_HexStr[(i>>12)&0xf]);
  PutChar(_HexStr[(i>> 8)&0xf]);
  PutChar(_HexStr[(i>> 4)&0xf]);
  PutChar(_HexStr[ i     &0xf]);
}

int __dummyint=0;
int __dummygint;
/* ================================================================== *
             通信部分ここまで
 * ================================================================== */

/* ================================================================== *
             ステッピングモータ部
 * ================================================================== */

#define STEPC 4
unsigned char StepPattern[STEPC]=
{
  0x01,
  0x02,
  0x04,
  0x08,
};

int stepseq;  /* ステップ位置 */

unsigned char GetStep(int dir)
{
  /* ステップ位置変更 */
  if(dir>0) stepseq++;
  if(dir<0) stepseq--;
  /* 両端接続 */
  if(stepseq<0) stepseq=STEPC-1;
  if(stepseq>=STEPC) stepseq=0;
  return StepPattern[stepseq];
}


/* プログラム本体 */
void main(void)
{
  int speed;
  int count;
  int i;
  unsigned char b;
  /* SCI 初期化 */
  InitializeSCI();

  /* AD初期化 */
  AD.CSR.BYTE=0x33;  /* CH0-3連続変換 */
  /* 入力値：AD.DRA AD.DRB AD.DRC (AD.DRD>>6) 0-1023 */

  /* DA初期化 */
  DA.CR.BYTE=0xe0;        /* DA0,1 有効 */
  /* 出力値：DA.DR0 DA.DR1 0-255*/

  /* ITU初期化 ITU3,4 パルス幅測定 */
  ITU3.TIOR.BYTE=0x54;
  ITU3.TCR.BYTE=0x20;
  ITU4.TIOR.BYTE=0x54;
  ITU4.TCR.BYTE=0x20;
  ITU.TSTR.BYTE=0x18;

  /* ステッピングモータは P2 に接続 */
  P2.DDR=0x0f;
  
  count=0;
  while(1)
    {
      speed=P1.DR.BYTE;
      /* 制限 */
      if(speed>10000) speed=10000;
      if(speed<-10000) speed=-10000;
      /* DDS処理 */
      if(count+speed>10000)  /* ＋にあふれ */
        {
          b=GetStep(+1);
          count=count+speed-10000;
        }
      else if(count+speed<-10000) /* −にあふれ */
        {
          b=GetStep(-1);
          count=count+speed+10000;
        }
      else
        {
          b=GetStep(0);
          count=count+speed;
        }
      P2.DR.BYTE=b;
      for(i=0;i<100;i++)  /* 時間つぶし */
        ;
    }
}