/*   H8/3052F Test Program   */
#include "3048f.h"

/* ================================================================== *
             通信部分
 * ================================================================== */
略:このプログラムには不要ですけど、改造に役立つかも知れないので残ってます。
/* ================================================================== *
             通信部分ここまで
 * ================================================================== */

/* ================================================================== *
             ステッピングモータ部
 * ================================================================== */

#define STEPC 4
unsigned char StepPattern[STEPC]=
{
  0x01,
  0x02,
  0x04,
  0x08,
};

int stepseq;  /* ステップ位置 */

unsigned char GetStep(int dir)
{
  /* ステップ位置変更 */
  if(dir>0) stepseq++;
  if(dir<0) stepseq--;
  /* 両端接続 */
  if(stepseq<0) stepseq=STEPC-1;
  if(stepseq>=STEPC) stepseq=0;
  return StepPattern[stepseq];
}


/* プログラム本体 */
void main(void)
{
  int speed;
  int count;
  int i;
  unsigned char b;
  /* SCI 初期化 */
  InitializeSCI();

  /* AD初期化 */
  AD.CSR.BYTE=0x33;  /* CH0-3連続変換 */
  /* 入力値：AD.DRA AD.DRB AD.DRC (AD.DRD>>6) 0-1023 */

  /* DA初期化 */
  DA.CR.BYTE=0xe0;        /* DA0,1 有効 */
  /* 出力値：DA.DR0 DA.DR1 0-255*/

  /* ITU初期化 ITU3,4 パルス幅測定 */
  ITU3.TIOR.BYTE=0x54;
  ITU3.TCR.BYTE=0x20;
  ITU4.TIOR.BYTE=0x54;
  ITU4.TCR.BYTE=0x20;
  ITU.TSTR.BYTE=0x18;

  /* ステッピングモータは P2 に接続 */
  P2.DDR=0x0f;
  
  count=0;
  while(1)
    {
      speed=P1.DR.BYTE;
      /* 制限 */
      if(speed>10000) speed=10000;
      if(speed<-10000) speed=-10000;
      /* DDS処理 */
      if(count+speed>10000)  /* ＋にあふれ */
        {
          b=GetStep(+1);
          count=count+speed-10000;
        }
      else if(count+speed<-10000) /* −にあふれ */
        {
          b=GetStep(-1);
          count=count+speed+10000;
        }
      else
        {
          b=GetStep(0);
          count=count+speed;
        }
      P2.DR.BYTE=b;
      for(i=0;i<100;i++)  /* 時間つぶし */
        ;
    }
}