あくまでメモ書きであって、この手順通りに設定することでうまくいく保証はどこにもありませんが、関連する項目をまとめておくので、ネット上で一人くらいの役に立ちそうという期待５％くらいで残しておきます。
（残り９５％は自分のメモとしての役割）
最終的な目的は、ロボットの制御システムの一つとして、研究室の標準技術にすることです(極めてローカル)。
用語：
詳しいスペックは本拠地サイト
一言で言えば、各種ＯＳの上に積む、ネットワーク重視のロボット技術(Robot Technology)用途向けＯＳの一種。
「ミドル」というのは、基盤となるいわゆるＯＳ部分とアプリケーションの間にあるという意味合い。
データベースなどもミドルウエアの範疇。そういう「間のソフト」の一種として、大規模ロボット制御・運用ソフトウエアを構築するのを効率化／手助け／再利用性向上などを目的として、国家プロジェクトの一部として開発されたシステム。
なお、ロボット技術はいわゆるロボットにとどまらず計測、制御など、ある意味「物理的実世界と関わり実体を持つコンピュータ応用技術」とも言え、その意味でネットワークベースの広域計測システムに使われることもある。
実装面で注目すべきは、機能を「コンポーネント」と呼ぶソフトウエアのモジュールに分解し、これをＲＴＭを通じてネットワーク経由(もちろん、１台のコンピュータ内のローカルなネットもあり)でリンクして動作させること。
これにより
中国のFriendry ARM社が作っているらしいARM9ベースの組み込みマイコンを搭載した廉価マイコンボード。
マイコンはSAMSUNGの携帯電話向けらしいもので、いろいろと変な周辺回路を内蔵している。LEDを点滅させる回路とか、CMOSカメラを直結できるIFとか。
このFriendly ARM基板は、そのあたりのマイコン本来の持つIF端子を可能な限り拡張端子で引き出した設計なところがとてもナイス。
タッチパネル付き液晶基板を簡単に装着できる(標準装備で3.5inch/7inchがある)。
いまのところ、日本国内における入手経路は極めて限られているものの、某社が日本にローカライズして売り出す計画があると聞いて、そこから購入(いまのところまだ実現にはいたっていないようだけど)。なお、ググると中国から進出した？通販業者が日本語ページで売っている。
熊谷研次期主力大規模制御マイコンに内定(中規模：H8、小規模：PIC、既存：coregaのボード)。
を参照のこと。
Linux2.6が動いて、ネットワークが使えて、Xが動かせて、USBがついてて、シリアルポートを４本くらい持っていたりする。
ストレージとして、SDカードが使えるので、本体搭載のFlashROMが64Mでも怖くはない。＜どころか、カードを差しかえてリブートすれば機能も変えやすい。
平たく言えば、グラフィック画面を出すのに手っ取り早い方法。
ここで解説するよりもググった方がずっとはやい。むしろ、X Window Systemってなんですか？という方にはこのページの記述はなじまない。
敢えて一言言うと、X Windows でも X Window でもない。ただ X もしくは X Window System。と昔先輩に口酸っぱく指導された(１５年以上昔)。
あちこちで見え隠れするインタプリタ・スクリプト系言語。
筆者も初心者なので、ググった方が早い。
コンパイル系言語ではないので速度的には不安があるが、移植範囲が広いこと、OpenRTMのサポート言語であること、TkInterと組み合わせれば移植性よくGUIが作れそうなこと、あたりを考えて、採用を決断。
古くからあるGUI構築系ライブラリであるTcl/TkをPython上から使えるようにしたもの。
これもまた、ググるといろんな例が出てくる。
かっこいい・使いやすい制御系を構築する上で、案外ネックになるのが、GUIである。
数字が出るだけよりビジュアルな表示の方がぱっとみ分かりやすいが
CORBAなる、ネットワークベースの処理分散環境構築のための仕掛け、を実装した一つ。CORBA自体は規格なので、それを実装したものが商用、非商用ベースでいろいろあるらしいが、omniORBはOpenRTM指定品なので疑うことなく導入。Linuxディストリビューションでも標準でパッケージがあるらしい。
omniORBpyはomniORBをPythonで使えるようにしたもの。
本家サイト。
環境構築の最終目標である「ＲＴミドルウエア」。
ＲＴミドルウエアも規格であって、実装が二つ以上あるらしいが、ここでは産総研開発のOpenRTM-aistをつかう。
といったことが可能となる。
熊谷研ではこれまで１０年前に開発したLinuxのメモリ共有型デバドラによって主に１台のコンピュータ上で似たようなコンポーネント化を行ってきたが、
といった問題点があり、移行を決断。デバドラ型はオーバーヘッドが少ないため高速レスポンスが可能であるが、コンピュータがどんどん高速化する今の時代であれば、多少のオーバーヘッドは気にならないとも考えられる。