別掲のディスクイメージ一式さえmini2440にいれて構築してしまえば、その上で全てを開発することも可能ですが、そのイメージを読み書きしたり、場合によってはクロスコンパイルしたりするのに、何かひとつLinuxの環境があった方が便利です。
OpenRTMのテストをしたりするのにも便利なので、一つ用意します。
すでにあればそれで十分だと思いますが、案外ぐちゃぐちゃにしてしまうかもしれないので、専用環境を一つ作るのも良いかもしれません。
かといって、PCを別に用意したりHDDのパーティションを切り直したりすると面倒なので、VMware Playerをつかいます。必要なものは適当な、そこそこパワーのあるWindowsマシン(いまどきの Core-iとか積んでいれば楽勝、マルチコアのが便利)と、数十Gの空きのあるHDDです。
入手先:
無償ダウンロード
適当に自環境(Win xp,vista,7/32,64bit)にあったものダウンロードしてインストールします(※適当にOKボタンを押して入れました)。 なお、著者の現在の環境はWindows 7 Home Premium 64bit 英語版、DELLなCore i3マシン、です。
入手先:
ubuntu Japanese Team
Ubuntu
ここから適宜ダウンロードをたどっていけばいいでしょう。
Download|Ubuntu
32bitと64bitの選択がありますが、32bitを選ぶと無難だと思われます。
これはCDサイズのイメージで、必要なものはあとでネットからばんばん追加インストールする思想のようです。
なお、母環境が64bitのWindowsであっても、32bit版のインストールには問題ありません。
VMwareにインストールする場合は、イメージをCD-Rなどに焼く必要は無く、ただディスクに転がしておきます。
要点:
おそらく単純なUSB接続のリーダライタがあれば十分なはずです。
用意:
まず、VMwareのUbuntuに認識させます。
以下、途中で多分必要になるパッケージ
次にパスを通します。~/.bashrcに適宜
確認は、新しく端末を開き直して、
まず一点目。OpenRTMはその注意点として、
「複数のNIC(ネットワーク口)がある場合は、コンポーネントでcorba.endpoint: を使って使用アドレスを強制する」
ことが必要であるとされています。
内部で使う分には動きそうでも、外部と接続しようとするとつながらないということが起こりえます。
(ネームサーバはIFがあるだけポートを開くようで、あまり問題にならない)。
一般的なPCの環境ではNICが複数ある例はさほどなく(ノートPCで有線口があると持っていたりしますが、だいたいどちらも同じLANにつながるので問題になりにくい)、普段は意識する必要はあまりなさそうです。
ところが、WMwareをインストールしたあと、Windowsのネットワーク接続を見ると、vmnet1,vmnet8といった、内部接続用の口が自動的にできます。 おそらく、ブリッジではない、NAT型の接続をする場合などに使うものだと思うのですが、ipconfigするとちゃんとIPアドレスをもっているので、「複数のNICがある」状態になってしまっています。
そのため、WMwareをインストールしたPCで、RTコンポーネントを動かす場合、rtc.confで corba.endpoint: でアドレスを指定することは必須です。
一見、ネームサーバにも表示が出ますし、同一PC内でのコンポーネント接続はできるので問題なさそうですが、外部のコンポーネントと接続すると極めて不可解な状態(SystemEditorから制御できるのに線がつながらない)になるので、要注意です。
なお、このvmnetは使わないし、といって強制削除してもすぐにVMwareが復活させてしまいました。