活用事例

はじめに

本ページでは活用事例を紹介します。

研究用トレーラロボット

トレーラロボット

LMS200による環境スキャン

このトレーラロボットは、牽引車(トラクタ)に動力と、モータ等を制御するローカルコントローラとしてH8/3052が搭載されています。 一方、その上位となって制御するPCは被牽引側(トレーラ)に積んでいます。
PCはLinux 2.6(CentOS 5.1)をＯＳとし、USBシリアル変換回路を介して、接続しています(115,200bps)。

ヘッド上にはSICK LMS200を搭載しています。これもまたUSB変換器を通して、RS422, 500kbps で通信しています。 なお、電源はトレーラ走行用の鉛蓄電池×４≒50Vを、DC-DCコンバータで24Vにして供給しています。

これらは、オンラインでの連結解除は想定せず、通信ケーブルが直接つながっています。