シリアル通信技術

はじめに

このページ群では、研究室のロボット製作用に開発した、レガシーなシリアル通信系技術を、おおざっぱに公開します。 自分自身で使うために開発したものなので、個人的には便利であり、as is ですが、公開してみます。

事の発端は、日本ロボット学会誌 Vol26 No2の記事依頼です。 某先生から「ダーティーな技術記事を書いて」と依頼を受けました。
当初はUSBで、との依頼だったのですが、大学研究機関でUSBに手を出すと、特定の技術屋に頼る、以後の保守性の保証されにくい、危なげなシステムになるので、とお断りした上で、「まだまだ使えるレガシーなシリアル通信」という方向を提案、許可を頂きました。
が、学会誌の４ページの解説記事では、全く「ダーティー」さを追求できなかったので、そこはWEB状で公開、ということにしました。
それが本ページです。

かといって、すべての技術を詳細に語るには、時間がなさ過ぎますので、基本的に、as is のリソースと、その簡単な説明を載せる形で公開します。
もしかすると、一発でよその環境でも動くかもしれませんが、たぶん、手を入れることは必要だと思います。 相談いただければあるいはお手伝いできる部分もあるかもしれませんが、それなりの覚悟を持って？試していただければと存じます。

内容的には、俗に危険とされている操作もあります。 不慣れでやるとシステムダウンの可能性もありますが、お約束として、その点責任は負えませんので、ご自分の責任でおためしください。

概　要

以下、大まかにコンテンツを紹介します。

• USB-シリアル変換器の開発(電子回路):　
  FTDI社製 FTDI2232を使った、デュアルチャンネルUSB-シリアル変換器の開発について紹介します。
  シリアル系の周辺機器を１台のPCにたこ足につなぐ際にも、１個で2chなので、市販のUSB変換器より少なくなります。
  また、送受信インジケータ付きなので、通信状況がわかりやすくデバッグにもつながります。
  加えて、H8/3052と組み合わせる、デバッグ通信ユニットも紹介します。
• SICK LMS 200をUSB経由で500kbps接続(Win/Linux):　
  移動ロボット業界ではメジャーな？SICK社製レーザーレンジファインダ LMS200をUSB接続します。 LMS200の性能を引き出すには500kbps/RS422の通信が必要ですが、それには特殊なIFが必要となります。SICK社で用意しているIF、ボードメーカが販売しているRS422-IFなども使えますが、最近のパソコンはスロットが使い物にならなかったりするため、USB接続は便利かもしれません。
• H8マイコン通信(Win/Linux/H8):　
  うちのロボットは、最近はほとんど秋月電子製のAKI-H8/3052を積んでいます。
  スタンドアロンのコントローラの場合、モータ制御をするためだけのローカルコントローラの場合がありますが、いずれもパラメータの設定や制御情報の送受のためにシリアルポートを使用し、その上で共通の通信ライブラリを使っています。
  現時点でまさにas isですが、参考のため、紹介します。