ロボット開発工学 講義情報 TGU-Eng-Mech-Course-Robot Development
はじめに
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ロボット開発工学
ロボットの目的と仕様
機械的な検討
ロボットの構造を考える
ロボットに作用する力１
ロボットに作用する力２
ロボットの材料
材料力学：部材の強度の確認
メカトロニクスの検討
アクチュエータの選択
動力伝達とアクチュエータの検討と選定
エネルギー供給と見積
センサと計測
その他講義に関する情報
講義情報
講義での質問など
ページ利用上の注意
[更新終了] 制御工学II 講義情報 TGU-Eng-Mech-Course-Control-II
はじめに
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制御工学IIでは
講義内容の予定
つかう数学
心 得
線形代数その１
線形代数その２
線形代数その３：RANK、固有値
計算例
状態制御論
状態変数と状態方程式
伝達関数と状態方程式
状態変数の変換
可制御・可観測
状態フィードバックとオブザーバ
状態フィードバックと状態変数観測器
状態フィードバック
オブザーバ
最適制御
最適推定
状態制御論のまとめ
非線形制御の基礎
非線形
線形化
重力補償
摩擦補償
まとめ
ディジタル制御の基礎
ディジタル制御
離 散
Ｚ変換
離散時間線形系とパルス伝達関数
ディジタルフィルタ
まとめ
その他いまどきの制御の概要
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ファジィ制御の概要
ニューラルネットワークの概要
遺伝的アルゴリズムの概要
プチテスト・レポート
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プチテスト
レポート
プチテスト・レポート2004
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プチテスト
レポート
その他講義に関する情報
講義情報
講義での質問など
ページ利用上の注意
[更新停止] コンピュータ応用 講義情報(要注意：以下の内容は試験持ち込み禁止) TGU-Eng-Mech-Course-Computer-application
はじめに
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コンピュータを応用する
電卓と表計算とプログラム
実習環境
実習環境の用意
レポート作成と提出
レポート提出ページ
表計算ソフトの応用
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表計算ソフトの基礎
単純な計算と関数のグラフ
合計を求める計算
表計算ソフトの応用２
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積算/差分/数値積分
シミュレーション
表計算ソフトを使って思考する
レポート課題
Ｃ言語プログラミング
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プログラム・プログラミング言語
Ｃ言語で最低限暗記しておくべきこと
Ｃのプログラムをつくってみる
画面に数値/文字を表示する
２重ループと九九の表
数値計算系プログラム
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数値積分
シミュレーション
表計算ソフトとの連携
乱数試行
プログラムで作図
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作図してみる
Ｃ言語のその他有用知識
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関数
配列・構造体
より深く学ぶには
コンパイル時の典型的エラー集
エラー解消のこつ
エラー(error)
警告(warning)
その他講義に関する情報
講義情報
講義での質問など
ページ利用上の注意
メカトロニクス I/II 講義情報 TGU-Eng-Mech-Course-Mechatronics
はじめに
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機械屋の電子工学？
講義の内容：メカトロI
電子回路の基礎
電子回路の物理量
電子回路の主な要素と回路図
電子回路の基本法則 １：オームの法則
電子回路の基本法則 ２：キルヒホッフの法則
抵抗の直列つなぎと並列つなぎ
コンデンサとコイル
センサの基礎
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センサの傾向と対策
一般的なセンサ一覧表
アナログ回路の基礎
オペアンプで始めるアナログ回路
増幅回路１
演算回路１
増幅回路２
演算回路２
まとめ
ディジタル回路の基礎
ディジタル回路
ブール代数と２進数
ディジタルＩＣの基礎
組合わせ回路の基礎
順序回路の基礎
センサ応用回路例
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抵抗系のセンサ
電圧型、電流型センサ
パルスのセンサ
複合型センサ
メカトロニクスII
メカとエレクトロニクスその２
講義の内容：メカトロII
ダイオードとトランジスタ
はじめに
半導体とは
ダイオード
バイポーラトランジスタ
ＭＯＳ型トランジスタ(MOS-FET)
ダイオード・トランジスタを含む回路
パワー回路とアクチュエータ
はじめに
機械を動かすアクチュエータ
リニアな駆動回路
スイッチング型駆動回路
電源回路
アナログとディジタル
アナログ回路とディジタル回路
D/A変換
A/D変換
電子回路の基礎(2)とフィルタ回路
時間変化する信号
電子回路とラプラス変換
アナログフィルタ
マイコンと周辺回路の基礎
マイコンとは
マイコンの入出力
実践 ロボット用電子回路
ロボット用回路の特徴
ネタ検討中
プチテスト・レポート2013（メカトロI）
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プチテスト
レポート
プチテスト・レポート2013（メカトロII）
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プチテスト
レポート
その他講義に関する情報
講義情報
講義での質問など
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ロボット基礎工学 講義情報 TGU-Eng-Mech-Course-Robotics
はじめに
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ロボット工学
つかう数学
心 得
基礎、代数
線形代数
補 足
座標変換
心 得
座標変換の基礎
同次変換
３次元への拡張
回転と変数の数
オイラー角とロールピッチヨー
マニピュレータ
心 得
マニピュレータの機構
座標系設定とその関係
運動学と逆運動学
速度の運動学
補足・補遺
車輪移動ロボット
心 得
車輪移動ロボットの基礎
車輪移動ロボットの数学
自己位置推定
車輪移動ロボットの制御
補 遺
ロボット基礎技術
心 得
ロボットの構成要素
ロボットの駆動系
ロボットのセンサ系
ロボットのコンピュータ＆ソフトウエア
まとめ
補 遺
プチテスト＆レポート 2013
傾向と対策？
プチテストとその解答例
レポート
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講義での質問など
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研究・発表の技法 講義情報 TGU-Eng-Mech-Course-Research-and-Presentation
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「研究・発表の技法」とは
梵天丸の準備
梵天丸の組み立て
ソフトの準備
梵天丸を動かしてみよう
まずはここから
チャレンジ課題
梵天丸の工学部的、技術的解説
プレゼンテーション
よりよいプレゼンテーションのために
プレゼンテーションの道具
中間発表審査
最終発表会
プレゼンの注意点
その他講義に関する情報
講義情報
講義での質問など
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[更新終了]フレッシュマンセミナー 講義情報 TGU-Eng-Mech-Course-FreshmanSeminar
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フレッシュマンセミナとは
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梵天丸の組み立て
ソフトの準備
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熊谷正朗
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